?Delta Tau泰道UMAC多軸控制器
UMAC由一套3U結構的歐洲標準卡組成的模塊化Turbo PMAC2 系統級控制器。配置任何UMAC系統，首先選擇PMAC CPU主板，一種是適用于獨立運行的通用CPU板，一種是帶有光線接口適用于高速MACRO光學環路的MACRO CPU。然后從豐富的各種可用附件中選擇必要的附件板，有可以直接PWM輸出或典型的+/- 10V 以及脈沖加方向信號輸出的軸板，I/O板，現場總線接口板，通信接口和其它任何接口板。例如，附件板允許連接到幾乎任何種類的反饋傳感器或與主計算機或外部設備之間執行幾乎任何類型的通信方式。此外在這個緊湊的工業封裝箱體里，一臺PC/104計算機可以安裝在UMAC系統里面，形成令人難以置信的功能強大的系統。
Delta Tau提供了豐富的附件以供選擇，有軸板，數字I/O板，模擬量輸入板，通信接口，反饋接口和許多其他的附件。然而由于UMAC是基于UBUS （Universal BUS通用總線），如果想要得到一個特定功能的UMAC，但是目前還不支持此功能，Delta Tau提供了所有必要的資料，供其開發。例如一些客戶定制的UMAC板包括視頻輸入卡，溫度控制卡等。每一個UMAC系統都是可擴展和可升級的，通過MACRO光纖鏈接可以將多個機架連接在一起。裝在3U機架上的產品家族還有其他的3U結構放大器也是對UMAC有效的補充。
? ? ? ? UMAC類型的附件板安裝在3U機架里，與可供選擇的電源和可選的3U伺服放大器構成了完整的系統。UMAC的3U機架有許多不同的尺寸，提供了一個CE認證的，堅固耐用的，集成的系統，在這個封閉的系統里，有封裝好的電子器件，內置的連接器，以及電源。單獨的附件板可以從機架里滑入和滑出，使配置和故障排除迅速完成。
軟件特性運動控制特性
1.點到點快速運動；
2.運動前瞻控制（lookahead）。
??3.三次樣條插補模式spline；
4.自動硬件捕捉/觸發功能；
5.交互式手動運動（JOG）；
6.支持S曲線加減速的直線插補；
7.支持S曲線加減速的圓弧插補；
8.三次隱式樣條插補Hermite-spline (PVT)；
伺服特性
1.低通濾波器；
2.兩路陷波濾波器；
3.支持用戶定義伺服算法。
? 4.PID參數可隨時任意改變；
5.可編程的極限輸入，輸出；
6.獨立的數字PID反饋濾波；
7.可選擇的極點配置擴展伺服算法；
8.速度前饋，加速度前饋，摩擦前饋；
換相特性
1.交流感應電機的矢量控制
2.交流伺服電機的正弦換相
3.數字電流環（使用PWM輸出時）(只適用PMAC2)
補償特性
1.力矩補償；
2.反向間隙補償；
3.刀具半徑補償。
4.位置補償(1D & 2D)；
安全特性
1.跟隨誤差報警；
2.整合電流極限；
3.看門狗計時器；
4.程序和通信校驗。
5.硬件的和軟件限位；
6.放大器使能/報警交換信號；
7.編碼器計數缺失報警（一些版本）；
計算特性
1.實時多任務系統；
2.48位浮點數編程；
3.三角函數和超越函數；
4.自動匹配不同的變量類型。
可以使用的反饋形式
1.MLDTs；
2.電位計；
3.正弦編碼器；
4.旋轉變壓器；
5.LVDTs，RVDTs；
6.并行數字編碼器；
7.AB相正交編碼器；
8.串行編碼器（例如：SSI）。
笛卡兒坐標系或者主/從特性
1.主從跟隨/電子齒輪；
2.支持多個電機的坐標系；
3.可分離運行程序的坐標系；
4.電子凸輪（需要編程支持）。
5.用戶自定義的笛卡兒坐標系；
6.軸空間的轉化（例如：坐標系偏置，旋轉，鏡像）；
運動程序特性
1.高級程序語言；
2.自動按順序執行運動；
3.使用用戶工程單位編程；
4.自動匹配坐標系里的各軸，
5.支持G代碼，和代碼擴展。
6.運動的值可以是公式，也可以是常量；
PLC程序特性
1.數據報告功能；
2.與運動程序異步；
3.安全和狀態監視；
4.伺服比例行程安排；
5.與硬件PLC一樣控制I/O；
6.可使用控制器的全部寄存器。
7.脫機運行時，作為支持平臺。
產品資料
UMAC 部件CPU 板
1.UMAC MACRO CPU- UMAC MACRO CPU (8-軸)
2.UMAC MACRO CPU- UMAC MACRO CPU (16-軸)
3.Turbo UMAC CPU Board- Turbo UMAC CPU板，在板USB2/以太網通訊
UMAC 附件清單
反饋接口板
1.?ACC-51E- 4096x 高精度模擬量編碼器細分接口板
2.?ACC-53E- 同步串行編碼器(SSI) 接口板
3.?ACC-57E- Yaskawa或Mitsubishi絕對編碼器接口板
4.?ACC-58E- 16位旋轉變壓器轉換接口板
5.?ACC-59E- 12位8模擬量輸入/8模擬量輸出接口板
6.?ACC-69E- 支持SLM技術放大器接口板
7.?ACC-70E- Tamagawa? 編碼器接口板
8.?ACC-84E- 通用串行編碼器接口板
數字量I/O接口板
1．ACC-11E- 3U結構，隔離24輸入/24輸出接口板
2．ACC-14E- OPTO標準，48點輸入/輸出接口板
3．ACC-28E- 高速16位模擬到數字轉換板
4．ACC-36E- 16 通道12 位模擬到數字轉換板
5．ACC-65E- 3U結構，自鎖24輸入/24輸出接口板，12-24Vdc
6．ACC-65ETH- Modbus/TCP-IP UR Protected/OPTO (Sourcing 24in/24out)
7．ACC-66E- 3U結構，自鎖48輸入接口板，12-24Vdc
8．ACC-67E- 3U結構，自鎖48輸出接口板，12-24Vdc
通訊接口板
? ?1. ACC-72E- UMAC現場總線：箱體/背板/電源整合
? ? 2.ACC-R1- 6槽背板整合箱體
? ?3.ACC-R2- 12槽背板整合箱體
? ? 4.ACC-R3- 18槽背板整合箱體
? ? 5.UMAC Filler Plates- 用于3U箱體的前部, 頂部及底部擋板
箱體框架附件
? ?1.ACC-P1- 10 1/2 槽尺寸框架
? ? 2.ACC-P2- 15槽尺寸框架
? ? 3.ACC-P3- 21槽尺寸框架
背板選項
? ?1.ACC-U4- 4槽背板
? ?2.ACC-U6- 6槽背板
? ?3.ACC-U8- 8槽背板
? ? 4.ACC-U10- 10槽背板
? ?5.ACC-U12- 12槽背板
? ?6.ACC-U14- 14槽背板
? ?7.ACC-U16- 16槽背板
? ?8.ACC-U18- 18槽背板
Macro附件
1.ACC-5E- Macro 和?I/O 擴展端子接口板
PC/104附件
1.ACC-PC104- PC-104 尺寸計算機
電源
1.ACC-E1A- 交流輸入，直流輸出高功率電源
電纜附件
? ?1.ACC-3D- 3-meter (10 ft) RS-232 or RS-422 flat cable, DB-25 to IDC-26
? ?2.ACC-3L- 3-Meter (10 ft) serial cable RS-232 flat cable, DB-9 female to IDC-10 female
軸接口板
? ? 1.CC-24E2- 數字PWM 控制量接口板
? ?2. ACC-24E2A- 模擬+/-10V控制量接口板
? ?3. ACC-24E2S- 脈沖加方向控制量接口板
Demo/測試附件
? ?1.ACC-56E- 擴展版，附加保險裝置
? ?2.ACC-61E- UMAC 21槽框架的?Demo 單元
軟件：
? ?1.Tools ａnd Libraries
? ? ? ? ?PMAC HMI Pro2 Designer Software
? ?2.Development Software
PMAC Executive Pro2 Suite(PMAC PLOT PRO2、PMAC TUNING PRO2 ......)
? ?3.Tools ａnd Libraries
PMAC Communications Library (Pcomm Server Pro2)
PMAC Communications Library for VB/C++ Linkable Software
1.航空工業
渦輪葉片加工，飛行仿真，航空制造業
2.精確定位
生物注射，望遠鏡，細胞分析，檢驗，DNA?采樣
3.特殊工業
遠距離機器控制，交通控制，六軸并聯運動學機器人控制
4.包裝和裝配工業
包裝，裝配，切割，封箱，紡織，印刷，傳送，裁切，網絡處理
5.醫療設備制造業
核磁共振成像設備，眼部激光外科手術，機器人外科手術，光學鏡面研磨
6.機器人工業
極坐標機器人，拾取和搬運，分布式生產，并聯機器人，直角坐標機器人，機器人控制
7.電子半導體制造業
焊接，敷銅，電子裝配，PCB?加工，PCB?鉆銑，PCB?切槽，貼片，劃片，硅片加工，分級檢驗，測試
8.機器制造工業
火焰等離子切割，噴涂，噴繪，加工中心，電火花加工，激光切割，激光焊接，雕刻機，雕銑機，木工機械，銑床，磨床，車床，水切割，無損檢測
